La capoeira est issue d’une longue histoire d’oppression de peuples africains au Brésil. Depuis l’arrivée des Portugais au 16ème siècle, jusqu’au milieu du 19ème siècle, quatre millions d’esclaves noirs furent transportés par des navires négriers (souvent affublés de noms absurdes comme « Joyeux destin », ou « Jouet des pauvres enfants ») de leur pays d’origine vers les côtes du continent sud-américain. La majorité de la marchandise humaine a principalement été utilisée dans les plantations de sucre au nord-est du Brésil, à Bahia.

Malgré l’oppression portugaise, les Africains et leurs descendants dévelopèrent un extraordinaire univers social, culturel et politique, parallèlement au système imposé. Ces traditions ont principalement été développées dans la Senzala, partie de la plantation réservée aux esclaves, et dans les Quilombos, où les fugitifs se rassemblaient. Ils créèrent un combat à base de mouvements connus en Afrique et de coups de pieds et esquives malicieuses, souvent copiés sur les caractéristiques de certains animaux. Ainsi, ils réussissaient régulièrement à échapper aux maîtres de la plantation et, même en exil, à s’opposer aux autorités. Parmi les opposants, Zumbi Dos Palmares, 1655 - 1695, fut un chef de guerre important du royaume autonome de Palmares, l’un des plus grands Quilombos, fondé au 17ème siècle par des esclaves insurgés dans le nord-est du Brésil.

L’aspect spectaculaire et musical de la capoeira visait à camoufler l’art martial, permettant aux esclaves de s’entraîner. Lorsque les maîtres s’approchaient, ils feignaient d’exécuter des danses traditionnelles africaines.

Dès que les capoeiristes étaient à nouveau seuls, ils reprenaient leur pratique intensive de coups de pieds,

de défenses et de déplacements efficaces.
Les acrobaties et rythmes exotiques trompent encore aujourd’hui l’oeil d’un profane, qui interprète à première vue la capoeira comme une danse au lieu d’un art martial.

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Pendant très longtemps, la capoeira était donc pratiquée dans la clandestinité. Les Africains libérés de l’esclavage en 1888 sont devenus inutiles dans la société des Blancs, et beaucoup sont ainsi tombés ainsi dans la pauvreté et dans la criminalité. Très souvent, ils se sont servis des ruses de la capoeira pour commettre des actes de violence.

En même temps, toute forme d’expression culturelle africaine était prohibée à partir de 1808, et à la fin de la Monarchie, les capoeiristes1. ont été pourchassés dans tout le pays. La capoeira est devenue un phénomène dangereux, illégal et marginal.